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Conception d'un système robotisé pour la télé-échographie
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Librairie Eyrolles - Paris 5e
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Conception d'un système robotisé pour la télé-échographie

Conception d'un système robotisé pour la télé-échographie

Essomba-T - Collection Omn.pres.franc.

144 pages, parution le 04/04/2014

Résumé

L'objectif de ces présents travaux est d'apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise à la mise en oeuvre d'un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin d'en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée à l'aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l'établissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l'objet d'une attention particulière. Une architecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critères d'espace de travail, de dextérité et de compacité. L'architecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d'inaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, l'utilisation d'une interface haptique à l'aspect proche d'une sonde d'échographie est proposée. Dotée d'un système de retour d'effort et d'une centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus.

Caractéristiques techniques

  PAPIER
Éditeur(s) Presses Academiques Francophones
Auteur(s) Essomba-T
Collection Omn.pres.franc.
Parution 04/04/2014
Nb. de pages 144
Format 15.2 x 22.9
Couverture Broché
Poids 222g
EAN13 9783841628497

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