Parcours continus isotropes de manipulateurs sériels

Akrout-K - Collection Omn.pres.franc.

160 pages, parution le 08/10/2012

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QUANTITÉ

Résumé

Le positionnement et l'assemblage de haute précision, ainsi que le micro-usinage, requièrent des manipulateurs performants qui doivent présenter une bonne répétabilité et une bonne précision de positionnement et d'orientation sur plusieurs degrés de liberté. Afin d'atteindre une bonne robustesse vis-à-vis des perturbations extérieures, des performances cinématiques et dynamiques élevées sont doivent être atteintes. Dans ce but, ce travail traite de la conception de manipulateurs robotiques ayant des parcours isotropes capables d'améliorer les répétabilités et les exécutions de positionnement et d'orientation de précision. Le design joue un rôle dans ce sens. Par exemple, chez l'être humain, la facilité et l'aisance de manipulation dans des tâches de précision peuvent être des notions que l'on peut chercher à étendre aux performances de certains dispositifs mécaniques. Léonard de Vinci a montré que le rapport de la longueur de l'avant-bras par celle du bras est toujours très voisine de 2/2 quelque soit la taille de l'individu. Ce design naturel optimise l'aisance. L'isotropie permet justement de déterminer de tels designs qui améliorent la manipulabilité et la dextérité.

Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Presses Academiques Francophones
Auteur(s)	Akrout-K
Collection	Omn.pres.franc.
Parution	08/10/2012
Nb. de pages	160
Format	15.2 x 22.9
Couverture	Broché
Poids	245g
EAN13	9783838174358