Automatique avancée - Volume 3
Asservissements et commande des robots
Raymond Hanus - Collection Automatique avancée
Résumé
Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des robots.
Il est divisé en deux parties :
- la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler) et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel ,
- la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées bloquées. Il montre comment il est possible de construire des algorithmes de conduite de plus en plus précis.
Ce volume 3 se termine par quelques annexes relatives aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices unitaires, des matrices de transformation homogène et à des rappels concernant la dynamique d'un corps rigide.
L'auteur - Raymond Hanus
Raymond Hanus, docteur en sciences appliquées, est directeur du service d'automatique et d'analyse des systèmes de l'université libre de Bruxelles. Il a rempli les mandats de président de l'Institut belge de régulation et d'automatisme (membre de l'IFAC) et de secrétaire général de l'IMACS.
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Sommaire
- Principes généraux de la commande d'un robot
- La modélisation des robots
- Modèles dynamique
- Génération de trajectoires
- La commande des robots
- Suivi de trajectoires (cas échantilloné-bloqué)
- Commande dynamique
- Suivi de trajectoires dans l'espace opérationnel
- Annexes
Caractéristiques techniques
| PAPIER | |
| Éditeur(s) | Hermès - Lavoisier |
| Auteur(s) | Raymond Hanus |
| Collection | Automatique avancée |
| Parution | 22/06/2007 |
| Nb. de pages | 190 |
| Format | 16 x 24 |
| Couverture | Broché |
| Poids | 310g |
| Intérieur | Noir et Blanc |
| EAN13 | 9782746217034 |
| ISBN13 | 978-2-7462-1703-4 |
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